清水昔稱「牛罵頭」,原為平埔族拍瀑拉族(Papora)牛罵社(Gomach)之社域,地名「牛罵頭」即是Gomach音譯而來,清水地名又稱「寓鰲頭」,則因清水東境有鰲峰山,古稱「鰲頭山」,大正九年(1920),因鰲峰山麓下「埤仔口」有一靈泉,清澈可鑑,而改名為「清水」。由牛罵頭遺址發現得知,早在3500-4000年前即有先民,以此為生活場域,根據荷蘭人於西元1657年的戶口調查,當時「牛罵社」的戶數有58戶,人口共193人;清雍正十年(1732)大甲西社番亂平定之後,「牛罵社」改稱為「感恩社」。清雍正十一年(1733)漢人已大批湧入清水地區墾殖,開墾秀水、三塊厝、客庄、橋頭、田寮、後莊、社口、頂湳、下湳、菁埔、埤仔口、山腳、水碓等十三莊。乾隆元年(1736),客籍墾戶吳瓊華,向張振萬墾號獲得墾批,率族人入墾平埔族巴宰海族﹝Pazeh﹞領域之埔地,開闢吳厝庄、公館庄等。乾隆四年(1739),楊姓漢人入墾十二甲庄(今之高南里),蕭、趙、王三姓則至大甲溪岸開拓海口、牛埔、舊庄等地。乾隆十年(1745),上述四姓墾戶,北上抵達大甲溪南岸,墾成一帶之荒埔,創建高密莊、三塊厝莊、四塊厝莊等聚落。
清領時期大批漢人渡海來台至清水一帶屯墾,如蔡源順商號、蔡泉成商號、楊同興號、王家勝記…..等家族,開墾經商致富之後,致力於文化教育之推廣,如鰲峰書院、同樂軒等之創辦,文人雅士群聚於此,開創牛罵頭文化之基礎。1895年基督教長老教會於清水創立,將精緻西洋文化引進,讓清水文化更趨於豐富。
日治時期大正9年 (1920),因鰲峰山下「埤仔口」有一靈泉,清澈可鑑,而改名為-清水。
二戰後,歷屆鎮長帶領下,許多愛好藝文及熱心人士,經常舉辦藝文活動,文化鎮之聲譽日益遠播。至今清水藝文團體之多,仍居台中市海線之冠,舉凡美術、陶藝、音樂、象棋及攝影等藝文團體,琳榔滿目,可謂是應有盡有,2000年3月,原台中縣文化局及原台中縣立港區藝術中心先後於清水成立營運,為清水挹注更多的文化活水,2003年1月,國道二高正式通車,其中設立於清水區吳厝里的清水服務區,已成為清水未來發展旅遊重要的新地標。